外出するときにだっこして歩くという意味でしょうか? それとも、単に抱きしめるという意味でしょうか?
だっこを要求されたらそれに答えなければならない、というわけではないので、もし、もうだっこをしたくないのでしたら、「もう5歳でしょ。だっこは赤ちゃんがするんだよ」などとなだめて、だっこしないようにすればいいと思います。
私は3人の娘がいますが、だいたい2~3歳でだっこして歩くのはやめて自分で歩くようにさせました。スーパーの買い物カートの幼児用のいすなどは3歳ぐらいでやめさせました。大きな子供を乗せいているのは見苦しいですからね。(ましてやカートの商品かごに子供を土足のまま乗せている夫婦も見かけますが…さすがにあれはマナーとしてよくないと思います)
一方、抱きしめるという意味であれば、小学校中学年になっても続けていました。さすがに重いので、小学生になってからは(居間などで)だっこしたまま何かをする…ということは無くなりましたが、むぎゅっと抱きしめるのは、1日1回はする…というような感じで。(だいたい、寝る前に「おやすみなさい」を言うときに、むぎゅっと抱きしめていました。